Библиотека основана в 1946 году. К 50-летию ей присвоили имя «Историко-краеведческая библиотека им. И. И. Василева» в честь краеведа почетного гражданина Пскова Ивана Ивановича Василева (1836–1901).
С 1998 года в библиотеке проходят городские историко-краеведческие олимпиады школьников. В фондах хранится личная библиотека О. А. Калкина и М. И. Зуева. С 2011 года библиотека организует Василевские чтения. Действуют лекторий «Народный университет» и лекторий для любознательных «Археологи рассказывают».
20 февраля 2025 года, в День флага Псковской области, состоялось торжественное открытие Историко-краеведческой библиотеки им. И. И. Василева в здании бывшего кинотеатра «Октябрь». На первом этаже расположены краеведческий, исторический и универсальный залы, на втором – актовый зал, событийная площадка и арт-пространство.
Фонд включает 62 862 единицы. В библиотеке зарегистрировано 4 423 читателя, количество посещений – 58 233. Фонд состоит из редких изданий, книг с автографами, дарственными надписями известных псковских ученых, писателей, общественных деятелей. Приоритет в комплектовании отдается истории и краеведению.