Библиотека была основана в 1955 году, с 1970 года занимает первый этаж жилого дома на ул. Труда. С начала 2000-х годов основными направлениями деятельности становятся литературное краеведение и возрождение интереса к классической литературе. С 2002 года реализуется проект «Псковский след в истории литературы и культуры».
Ежегодно проходят городские литературно-краеведческие конференции. Издательская краеведческая продукция и сборники материалов конференций пользуются спросом у краеведов, педагогов, библиотекарей, студентов, учащихся города. В 2012 году библиотеке присвоено имя псковского писателя Станислава Александровича Золотцева.
В 2023 году библиотека стала победителем национального проекта «Культура» по модернизации муниципальных библиотек. 26 сентября 2024 года прошла торжественная церемония открытия обновленного учреждения.
Фонд – 59 877 единиц, зарегистрировано 7 020 читателей, 34 341 посещение.